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这些基本操作你都了解吗?——川崎机器人
发布时间:2019-02-15        浏览次数:3400        返回列表

一、各坐标系下的手动操作
⑴ 打开电源、气源 (总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵)。
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】, [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 手动速度选择:按【手动速度】选择2或3(速度1-2-3-4-5-1循环切换)。
⑸坐标系选择: 关节坐标(JOINT)/基坐标(base)/工具坐标(TOOL)可循环切换,首先选择关节坐标(亦称各轴坐标)。
⑹握杆握下:握杆轻握,听到“咔”声响,表示握杆成功。
机器人移动: 按下X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ ,机器人将分别移动各个轴;
⑻坐标系变换为基坐标(base)和工具坐标(TOOL),再分别执行上述⑺的操作,同时记录下各运行动作状态。

二、三点位置示教和再现
⑴ 开机、示教准备(参见各坐标系下的手动操作)
⑵ 【A】+【程序】,输入文件名,如:3151 。
⑶ 示教一个点,按【记录】键,记录位置1 同理再记录位置2、位置3 。
⑷ 将示教开关打到【REPEAT】 注:控制器示教器上均要打到[REPEAT]
⑸ 再现。运行 【A】+【马打开】,【A】+【运转】,【A】+【循环启动】(指示灯判断)。
⑹ 运行模式选择 步骤连续/步骤单步,再现连续/再现一次。
⑺ 再现结束 按【暂停】或“紧急停止”按钮或开关打到示教。

三、再现模式下动作命令的执行
机器人可以执行各种单个的动作,各种命令在软键盘输入画面上输入,在命令前加"DO”命令标识,按[ENTER]软键盘(参见下图)执行。下面列举常见的动作命令:
①对齐命令-ALIGN
⑴打到再现模式、马达开、运转
⑵【菜单】-[键盘]
⑶ > DO ALIGN 回车
⑷ 再回到示教模式,准备下一步操作
技巧:输入命令历史记录[CTRL+L] 键切换


②存储当前位置到P1点中-HERE

⑴打开一个文件

⑵ 【菜单】-[键盘]

⑶ > here p1 回车,会显示X、Y、Z、O、A、T各轴的坐标位置值,提示:变更吗?(放弃请按RETURN键)

再回车,即保存了当前位置到P1位置中,在程序中就可以直接使用P1了。

 

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