一、各坐标系下的手动操作
⑴ 打开电源、气源 （总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 手动速度选择：按【手动速度】选择2或3（速度1-2-3-4-5-1循环切换）。
⑸坐标系选择： 关节坐标（JOINT）/基坐标（base）/工具坐标（TOOL）可循环切换，首先选择关节坐标（亦称各轴坐标）。
⑹握杆握下：握杆轻握，听到“咔”声响，表示握杆成功。
⑺ 机器人移动： 按下X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ ，机器人将分别移动各个轴；
⑻坐标系变换为基坐标（base）和工具坐标（TOOL），再分别执行上述⑺的操作，同时记录下各运行动作状态。

二、三点位置示教和再现
⑴ 开机、示教准备（参见各坐标系下的手动操作）
⑵ 【A】+【程序】，输入文件名，如：3151 。
⑶ 示教一个点，按【记录】键，记录位置1 同理再记录位置2、位置3 。
⑷ 将示教开关打到【REPEAT】 注：控制器和示教器上均要打到[REPEAT]
⑸ 再现。运行 【A】+【马打开】，【A】+【运转】，【A】+【循环启动】（指示灯判断）。
⑹ 运行模式选择 步骤连续/步骤单步，再现连续/再现一次。
⑺ 再现结束 按【暂停】或“紧急停止”按钮或开关打到示教。

三、再现模式下动作命令的执行
机器人可以执行各种单个的动作，各种命令在软键盘输入画面上输入，在命令前加"DO”命令标识，按[ENTER]软键盘（参见下图）执行。下面列举常见的动作命令：
①对齐命令-ALIGN
⑴打到再现模式、马达开、运转
⑵【菜单】-[键盘]
⑶ > DO ALIGN 回车
⑷ 再回到示教模式，准备下一步操作
技巧：输入命令历史记录[CTRL+L] 键切换

②存储当前位置到P1点中-HERE

⑴打开一个文件

⑵ 【菜单】-[键盘]

⑶ > here p1 回车，会显示X、Y、Z、O、A、T各轴的坐标位置值，提示：变更吗？（放弃请按RETURN键）

再回车，即保存了当前位置到P1位置中，在程序中就可以直接使用P1了。