在 AS系统中，机器人是以事先操作准备的程序来控制和运行的，这里对该事先操作的任务进行说明。示教再生方式AS语言可以分成两种类型:监控指令和程序命令。
监控指令:用来写入、编辑和执行程序。它们在画面显示的提示符后 面输入，并且被立即执行。有些监控指令也可以作为程序命令在程序中使用。
程序命令:用来引导机器人的动作，在程序中监视或控制外部信号等。程序是程序命令的集合。
       在本手册中，监控指令简称为指令，程序命令简称为命令。
       AS在如下方面有其独特的特点:

1.可以使机器人沿着连续的路径轨迹运动。(称为: CP运动: Cont inuous Path (连续

路径)运动)

2.提供有两种坐标系统，基础坐标系和工件坐标系。可以按两种坐标系移动机器人。

3.坐标系可以按工作位姿的改变随进行平移或旋转。

4.在示教位姿时，机器人可以保持工具的定向沿直线路径运动。

5.程序可以自由命名和保存，而没有程序数量的限制。

6.可以将每个操作定义为一个程序，并且可以将这些程序组合成-一个复杂的程序。(子程序)。

7.通过监控信号通过，在某个外部信号输入时，程序可以中断，挂起当前动作，并跳转到另-一个不同的程序中。(中断)

8. 没有运动指令的过程控制程序(Process Control program, 简称PC程序)可以与机器控制程序同时执行。

9.程序和位姿数据可以显示在屏幕上，也能存储在PC卡等设备上。
       编程工作可以在装有川崎终端软件(KRterm或KCwin32/KCwinTCP) 的个人计算机上完成。(离线编程